1/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Vláknové programování
část XIII
Lukáš Hejmánek, Petr Holub
{xhejtman,hopet}@ics.muni.cz
Laboratoř pokročilých síťových technologií
PV192
2011–05–19
2/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Přehled přednášky
Systémy real-time
Plánování a spouštění vláken
Řazení do front
Časovače a události
Komunikace mezi vlákny
Omezující profily
Závěrečný projekt
3/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Plánování a spouštění vláken
Task dispatching
◾ proces výběru vlákna, které má běžet na daném procesoru
Dispatching points
◾ místa v kódu, kde dochází k přepínání
◾ vždy:
1. blokování na volání (rendezvous, chráněný objekt)
2. ukončování úlohy
◾ další místa jsou definována annexem pro specifické politiky
Politika plánování se nastavuje per partition
◾ partition – dělení aplikace podle Distributed Annex
Nedeterminismus v Adě je zapříčiněn
◾ plánováním a prokládáním běhu vláken
◾ výběrem varianty ve výrazech select
◾ chování chráněných objektů
4/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Dynamické priority
Base priority – základní priorita přiřazená vláknu
◾ lze měnit pomocí Ada.Dynamic_Priorities
package Ada.Dynamic_Priorities is
2
procedure Set_Priority
4 (Priority : System.Any_Priority;
T : Ada.Task_Identification.Task_Id :=
6 Ada.Task_Identification.Current_Task);
8 function Get_Priority
(T : Ada.Task_Identification.Task_Id :=
10 Ada.Task_Identification.Current_Task)
return System.Any_Priority;
12
end Ada.Dynamic_Priorities;
Active priority – skutečná priorita v daném okamžiku (ovlivněná
děděním)
Dynamic ceiling priority – lze měnit pomocí atributu ’Priority
◾ potenciál vyhazování Program_Error výjimek (bounded error) – pořadí:
snížení ceiling priority musí být až po snížení priority vlákna
5/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Preemptive Fixed Priority Dispatching
pragma Task_Dispatching_Policy(FIFO_Within_Priorities);
Priorita
◾ definuje fronty, z nichž se odebírají úlohy v případě výběru
◾ vybírá se ze začátku nejprioritnější neprázdné fronty
◾ systém musí podporovat:
minimálně 30 úrovní System.Priority
minimálně 1 úroveň System.Interrupt Priority
Dispatching points specificky pro Preemptive Fixed Priority
Dispatching
◾ kdykoli se objeví spustitelné (runnable) vlákno s vyšší prioritou ⇒
preemtpivita
◾ kdykoli se v kódu objeví delay, který už vypršel
delay 0.0;
Podpora i před Ada 2005
◾ velmi dobře prostudované chování: ∼ 30 let výzkumu a používání
6/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Preemptive Fixed Priority Dispatching
preempce, ztráta
zděděné priority
delay, blokování
změna základní
priority
Hlava Konec
změna základní/aktivní priority
7/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Round-Robin Dispatching
pragma Task_Dispatching_Policy(Round_Robin_Within_Priorities);
Běh vlákna je omezen kvantem
Oproti Preemptive Fixed Priority Dispatching přidává task
dispatching do kódu kdykoli dojde k využití kvanta vláknem
(execution time budget = quantum)
◾ přerušené vlákno je zařazeno na konec fronty své priority
Mapuje poměrně dobře na SCHED_RR politiku POSIXu
◾ musí se ošetřit, aby kvantum neexpirovalo během aktivace a
rendezvous
8/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Round-Robin Dispatching
package Ada.Dispatching.Round_Robin is
2
pragma Unimplemented_Unit;
4
Default_Quantum : constant Ada.Real_Time.Time_Span :=
6 Ada.Real_Time.Milliseconds (10);
8 procedure Set_Quantum
(Pri : System.Priority;
10 Quantum : Ada.Real_Time.Time_Span);
12 procedure Set_Quantum
(Low, High : System.Priority;
14 Quantum : Ada.Real_Time.Time_Span);
16 function Actual_Quantum
(Pri : System.Priority) return Ada.Real_Time.Time_Span;
18
function Is_Round_Robin (Pri : System.Priority) return Boolean;
20
end Ada.Dispatching.Round_Robin;
9/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Non-Preemptive Fixed Priority Dispatching
pragma Task_Dispatching_Policy (Non_Preemptive_FIFO_Within_Priorities);
Vlákno nemůže být přerušeno vláknem vyšší priority kdykoli.
◾ může však být přerušeno vláknem ošetřujícím interrupt (vč. časovače),
ale pak je řízení vráceno původnímu vláknu, i když je k dispozici vlákno
s vyšší prioritou
10/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Non-Preemptive Fixed Priority Dispatching
Lze udělat kooperativní preempci delay 0.0
◾ jazyk definuje tzv. bounded error pokud se z akce chráněného objektu
volá potenciálně blokující operace
select
accept
entry call
delay
vytváření nebo aktivace vlákna (task)
volání podprogramu, jehož tělo obsahuje potenciálně blokující operaci
◾ bounded error – specifikace jazyka vyjmenovává seznam následků
chyby, mimálně obsahuje vyhození výjímky Program_Error
◾ výjimku tvoří chráněné objekty implementující interrupt handlery – lze
snadno identifikovat, protože používají pragma Interrupt Handler
a/nebo pragma Attach Handler
⇒ vlákno se nemůže uspat/přerušit uvnitř chráněného objektu
⇒ není třeba dělat ceiling priority
⇒ jednodušší implementace
11/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Earliest Deadline First Dispatching
pragma Task_Dispatching_Policy(EDF_Across_Priorities);
musí být použito dohromady s
pragma Locking_Policy(Ceiling_Locking)
Je-li systém naplánovatelný, pak jej lze naplánovat pomocí EDF.
Každá úloha ma přiřazený termín dokončení – deadline
◾ ve frontě jsou úlohy seřazeny podle termínu dokončení
◾ z fronty se odebírá úloha s nejbližším termínem
Kombinace s prioritami
◾ více front, odebírá se z nejprioritnější neprázdné
◾ aktivní priorita vlákna/úlohy není už přímo odvozena od základní
priority
12/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Earliest Deadline First Dispatching
Komplikovanější koncept aktivní priority
◾ pokud nějaké vlákno B pracuje v chráněném objektu (tedy s ceiling
prioriton P) a vlákno A má dřívější termín, je vlákno A zařazeno do
fronty s prioritou větší než P (existuje-li taková fronta)
◾ pokud nikdo nepracuje s chráněnými objekty, je vlákno A zařazeno do
fronty s prioritou Priority’First
◾ vlákno A podědí aktivní prioritu fronty
Dispatching points pro vlákno A při použití EDF
◾ změna termínu A
◾ zkrácení termínu pro úlohu B ve frontě s prioritou A, pokud nový termín
B je nastane dříve jako termín A
◾ pokud se objeví úloha ve frontě s prioritou vyšší než A
Problém s implementovatelností na běžných OS (poznámka ve
specifikaci balíku v GNATu)
◾ implementováno např. pro MARTE OS
(http://marte.unican.es/)
13/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Earliest Deadline First Dispatching
package Ada.Dispatching.EDF is
2
subtype Deadline is Ada.Real_Time.Time;
4
Default_Deadline : constant Deadline := Ada.Real_Time.Time_Last;
6
procedure Set_Deadline
8 (D : Deadline;
T : Ada.Task_Identification.Task_Id :=
10 Ada.Task_Identification.Current_Task);
12 procedure Delay_Until_And_Set_Deadline
(Delay_Until_Time : Ada.Real_Time.Time;
14 Deadline_Offset : Ada.Real_Time.Time_Span);
16 function Get_Deadline
(T : Ada.Task_Identification.Task_Id :=
18 Ada.Task_Identification.Current_Task)
return Deadline;
20
end Ada.Dispatching.EDF;
14/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Srovnání metod
FIFO
◾ dobře předpověditelné chování
EDF
◾ nejlepší využití zdrojů
◾ pokud jsou dané termíny splnitelné, EDF je dokáže naplánovat
Round-robin
◾ férové rozdělené zdrojů
15/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Řazení do front chráněných objektů
Problém blokování prioritních vláken méně duležitými při čekání na
chráněném objektu.
Problém, pokud je současně otevřených (povolených) více variant v
rámci select ... accept ...
◾ jazyk nespecifikuje pořadí
pragma Queuing_Policy(Priority_Queuing);
Uspořádání z pohledu volání jednoho entry: priority + FIFO
◾ vybírá se z neprázdné fronty s nejvyšší prioritou
◾ mezi vlákny stejné priority se vybírá FIFO podle pořadí volání
Uspořádání z pohledu soutěže mezi různými entries a/nebo
otevřenými cestami select: textové pořadí + family entry index
◾ pokud je otevřeno více volání a volající mají stejné priority, volí se podle
uspořádání (textu) v definici (týká se i pokud ve stejnou dobu vyexpirují
select ... delay ...) – kvůli jednoduchosti a zajištění determinismu
◾ v případě soutěže mezi volánímí stejné family entry má nižší index
prioritu
16/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Zpoždění vzbuzení
Vzbuzení po použití delay a delay until je nejdříve se
specifikovaném okamžiku, ale může nastat i později
◾ zpoždění se označuje jako lateness
Použití delay a delay until má nějakou režii i v případě, že se
fakticky nečeká (tj. parametry vyustí v delay 0.0)
◾ režie se promítá do kódu v případě specifikace dispatching points
pomocí delay 0.0
17/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Zpoždění vzbuzení
Příklad pro GNATforLEON http://polaris.dit.upm.es/
~ork/download/opm-2.1.0.pdf
The implementation shall document the following metrics (only those
metrics that are significant in the context of the Ravenscar profile are
cited):
◾ An upper bound on the execution time, in processor clock cycles, of a
delay until statement whose requested value of the delay expression is
less than or equal to the value of Real Time.Clock at the time of
executing the statement.
The measured value is equal to 740 processor clock cycles.
18/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Zpoždění vzbuzení
Příklad pro GNATforLEON http://polaris.dit.upm.es/
~ork/download/opm-2.1.0.pdf
The implementation shall document the following metrics (only those
metrics that are significant in the context of the Ravenscar profile are
cited):
◾ An upper bound on the lateness of a delay until statement, in a situation where the value of
the requested expiration time is after the time the task begins executing the statement, the task
has sufficient priority to preempt the processor as soon as it becomes ready, and it does not need
to wait for any other execution resources. The upper bound is expressed as a function of the
difference between the requested expiration time and the clock value at the time the statement
begins execution. The lateness of a delay until statement is obtained by subtracting the
requested expiration time from the real time that the task resumes execution following this
statement.
The following measurements have been performed:
One task + background task The delay until lateness upper bound for a call to a delay
until statement is 8051 clock cycles (161 µs), using a 50 MHz system clock. This
lateness occurs when the time of the delay until coincides with a second boundary. It
must be noted that the clock interrupt occurs every second in the kernel tested.
If the time of the delay until statement does not coincide with a clock interrupt, the
lateness upper bound for the execution of a delay until statement is 7061 clock cycles
(141.2 µs).
19/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Zpoždění vzbuzení
Příklad pro GNATforLEON http://polaris.dit.upm.es/
~ork/download/opm-2.1.0.pdf
The implementation shall document the following metrics (only those
metrics that are significant in the context of the Ravenscar profile are
cited):
◾ An upper bound on the lateness of a delay until statement, in a situation where the value of
the requested expiration time is after the time the task begins executing the statement, the task
has sufficient priority to preempt the processor as soon as it becomes ready, and it does not need
to wait for any other execution resources. The upper bound is expressed as a function of the
difference between the requested expiration time and the clock value at the time the statement
begins execution. The lateness of a delay until statement is obtained by subtracting the
requested expiration time from the real time that the task resumes execution following this
statement.
The following measurements have been performed:
N tasks + background task
The lateness of delay until for N tasks is 294825.84+7×N µs when the time of the
delay until coincides with a clock interrupt. Otherwise, it is 201.8 + 7 N× µs.
20/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Hodiny reálného času
Ada.Real_Time – monotónní hodiny s vysokým rozlišením
◾ Time – vyjádření časového okamžiku
◾ Time_Span – vyjádření rozsahu trvání/intevalu
◾ srovnání (minimálních) požadavků na hodiny v Adě
Calendar Real_Time
rozsah času 500 let 50 let
rozsah intervalu 1 den ± 1 hodina
přesnost 20 ms 20 µs
Rozsah Real_Time může být menší na platformách se slovem kratším
jak 32 b.
with Ada.Real_Time; use Ada.Real_Time;
2
begin
4 T_One : Time := Clock;
TS : Time_Span := To_Time_Span(1.0);
6 T_Two : Time := T_One + TS;
delay until T_Two;
8 delay To_Duration (TS);
end;
21/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Časovače událostí
Ada.Real_Time.Timing_Events
Využití pro událostmi řízené programování bez vláken a komplikace
kódu pomocí delay
package Ada.Real_Time.Timing_Events is
2
type Timing_Event is tagged limited private;
4
type Timing_Event_Handler
6 is access protected procedure (Event : in out Timing_Event);
8 procedure Set_Handler
(Event : in out Timing_Event;
10 At_Time : Time;
Handler : Timing_Event_Handler);
12
procedure Set_Handler
14 (Event : in out Timing_Event;
In_Time : Time_Span;
16 Handler : Timing_Event_Handler);
18 function Current_Handler
(Event : Timing_Event) return Timing_Event_Handler;
20
procedure Cancel_Handler
22 (Event : in out Timing_Event;
Cancelled : out Boolean);
24
function Time_Of_Event (Event : Timing_Event) return Time;
22/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Časovače událostí
Timing_Event
◾ tagovaný typ – možnost rozšíření o vlastní data
◾ privátní ne-abstraktní typ – nepotřebuje run-time dispatching
Timing_Event_Handler
◾ obdoba obsluhy přerušení
◾ ukazatel na access protected procedure
Set_Handler
◾ varianta s absolutním časem
◾ varianta s relativním časem
◾ null místo ukazatele na proceduru vymaže časovač (ekvivalent
Cancel_Handler)
◾ opakované volání přepisuje budoucí událost
Spuštění události
◾ co nejdříve poté, co uplyne specifikovaný čas
◾ z důvodů efektivity se obvykle pověsí na přerušení hodin ≤ 10 ms
(obdobně jako ošetřování delay ve vláknech)
Nevýhoda: kód běží s prioritou Interrupt_Priority
◾ pro složitější a déle běžící úlohy je lépe používat vlákna
◾ míněno jako lightweight mechanismus pro omezené platformy
23/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Časovače událostí
protected Watchdog is
2 pragma Interrupt_Priority (Interrupt_Priority’Last);
4 entry Alarm_Control;
procedure Call_In;
6
private
8 procedure Timer(Event : in out Timing_Event);
Alarm : Boolean := False;
10 end Watchdog;
12 Fifty_Mil_Event : aliased Timing_Event;
TS : Time_Span := Milliseconds(50);
14 Set_Handler(Fifty_Mil_Event, TS, Timer’Access);
Aplikace musí volat Call_In nejpozději 1× za 50 ms
Alarm_Control umožňuje reagovat na vzniknuvší alarm
Zdroj: Burns & Wellings: Concurrent and Real-Time Programming in Ada
24/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Časovače událostí
protected body Watchdog is
2 entry Alarm_Control when Alarm is
begin
4 Alarm := False;
end Alarm_Control;
6
procedure Timer(Event : in out Timing_Event) is
8 begin
Alarm := True;
10 -- Note no use is made of the parameter in this example
end Timer;
12
procedure Call_in is
14 begin
Set_Handler(Fifty_Mil_Event, TS, Timer’Access);
16 -- This call to Set_Handler cancels the previous call
end Call_in;
18 end Watchdog;
Zdroj: Burns & Wellings: Concurrent and Real-Time Programming in Ada
25/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Odlehčená komunikace mezi vlákny
Definice efektivnějších komunikačních nástrojů než jsou rendezvous
◾ nízkoúrovňovější nástroje umožňuje efektivnější implementaci
◾ problém Ady 83: vysokoúrovňová abstrakce (rendezvous) se musela
používat i pro implementaci nízkoúroňových primitiv (typu semaforů)
⇒ inverze abstrakce
◾ řešení v Adě 95:
chráněné objekty
synchronní řízení vláken
asynchronní řízení vláken
26/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Odlehčená komunikace mezi vlákny
Synchronní komunikace mezi vlákny
package Ada.Synchronous_Task_Control is
2
type Suspension_Object is limited private;
4 procedure Set_True (S : in out Suspension_Object);
procedure Set_False (S : in out Suspension_Object);
6 function Current_State (S : Suspension_Object) return Boolean;
procedure Suspend_Until_True (S : in out Suspension_Object);
◾ ekvivalent wait/notify
◾ Set_True, Set_False, Current_Stat jsou vzájemně atomické a
neblokující
◾ Suspend_Until_True překlopí suspension object zpět na False
27/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Odlehčená komunikace mezi vlákny
Asynchronní komunikace mezi vlákny
package Ada.Asynchronous_Task_Control is
2
pragma Unimplemented_Unit;
4 procedure Hold (T : Ada.Task_Identification.Task_Id);
procedure Continue (T : Ada.Task_Identification.Task_Id);
6 function Is_Held (T : Ada.Task_Identification.Task_Id) return Boolean;
8 end Ada.Asynchronous_Task_Control;
◾ umožňuje zasuspendovat jiné vlákno – potenciálně nebezpečné
◾ koncept idle task priority
◾ suspendování se provádí pomocí snížení priority pod idle task priority
volání Hold na vlákno řízené EDF jej dočasně vyloučí z EDF
dispatching points odpovídají plánovači, kterým jsou vlákna v daném
okamžiku řízena
řeší problém, aby se vlákno nezasuspednovalo uvnitř chráněného objektu
(nejsou v něm dispatching points)
pokud je zavolán accept zasuspendovaného vlákna, je vykonán, protože
podědí prioritu volajícího
pokud je vlákno blokováno uvnitř chráněného objektu v čekání na
otevření stráže entry, je uvolněno, pokud je se stráž otevře a vlákno je
jediné ve frontě
28/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Možnosti omezení
pragma Restrictions – kontrolované před během programu
No_Task_Hierarchy All (non-environment) tasks only depend directly on the
environment task.
No_Nested_Finalization Objects with controlled parts, and access types that
designate such objects, are declared only at library level.
No_Abort_Statement There are no abort statements.
No_Terminate_Alternatives There are no select statements with terminate
alternatives.
No_Task_Allocators There are no allocators for task types or types containing task
subcomponents.
No_Implicit_Heap_Allocation There are no operations that implicitly require heap
storage allocation to be performed by the implementation. For
example, the concatenation of two strings usually requires space to
be allocated on the heap to contain the result.
29/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Možnosti omezení
pragma Restrictions – kontrolované před během programu
No_Dynamic_Priorities There is no use of dynamic priorities.
No_Dynamic_Attachments There are no calls to any of the operations defined in
package Interrupts, e.g. Attach Handler.
No_Local_Protected_Objects Protected objects are only declared at the library level.
No_Local_Timing_Events Timing events are only declared at the library level.
No_Protected_Type_Allocators There are no allocators for protected types or types
containing protected subcomponents.
No_Relative_Delay There are no relative delay statements (i.e. delay).
No_Requeue_Statements There are no requeue statements.
No_Select_Statements There are no select statements.
No_Specific_Termination_Handlers There are no calls to the specific handler routines
in the task termination package.
Simple_Barriers The boolean expression in an entry barrier is either a static boolean
expression or a boolean component of the enclosing protected
object (e.g. a simple boolean variable).
30/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Možnosti omezení
pragma Restrictions – nedefinované místo kontroly
Max_Select_Alternatives Specifies the maximum number of alternatives in a select
statement.
Max_Task_Entries Specifies the maximum number of entries per task. The maximum
number of entries for each task type (including those with entry
families) must be determinable at compile-time. A value of zero
indicates that no rendezvous is possible.
Max_Protected_Entries Specifies the maximum number of entries per protected type.
The maximum number of entries for each protected type (including
those with entry families) must be determinable at compile-time.
31/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Možnosti omezení
pragma Restrictions – kontrola za běhu
No_Task_Termination All tasks are non-terminating. It is implementation defined
what happens if a task terminates – but any fall-back handler must
be executed as the first task terminates.
Max_Storage_At_Blocking Specifies the maximum portion (in storage elements) of a
task’s storage size that can be retained by a blocked task. If a check
fails, Storage Error is raised at the point where the respective
construct is elaborated.
Max_Asynchronous_Select_Nesting Specifies the maximum dynamic nesting level of
asynchronous select statements. A value of zero prevents the use of
any such statement. If a check fails, Storage Error is raised as above.
Max_Tasks Specifies the maximum number of tasks, excluding the
environment task, that are allowed to exist over the lifetime of a
partition. A zero value prevents tasks from being created. If a check
fails, Storage Error is raised as above.
Max_Entry_Queue_Length This defines the maximum number of calls queued on an
entry. Violation will cause Program Error to be raised at the point of
call.
32/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Ravenscar
pragma Profile(Ravenscar);
pragma Task_Dispatching_Policy (FIFO_Within_Priorities);
2 pragma Locking_Policy(Ceiling_Locking);
pragma Detect_Blocking;
4 pragma Restrictions(
No_Abort_Statements,
6 No_Dynamic_Attachment,
No_Dynamic_Priorities,
8 No_Implicit_Heap_Allocations,
No_Local_Protected_Objects,
10 No_Local_Timing_Events,
No_Protected_Type_Allocators,
12 No_Relative_Delay,
No_Requeue_Statements,
14 No_Select_Statements,
No_Specific_Termination_Handlers,
16 No_Task_Allocators,
No_Task_Hierarchy,
18 No_Task_Termination,
Simple_Barriers,
20 Max_Entry_Queue_Length => 1,
Max_Protected_Entries => 1,
22 Max_Task_Entries => 0,
No_Dependence => Ada.Asynchronous_Task_Control,
24 No_Dependence => Ada.Calendar,
No_Dependence => Ada.Execution_Time.Group_Budget,
26 No_Dependence => Ada.Execution_Time.Timers,
No_Dependence => Ada.Task_Attributes);
33/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Ravenscar
Nesmí být hierarchie vláken
◾ vlákna se musí být deklarována na úrovni knihoven, nikoli z hlavního
vlákna
Zákaz rendezvous
◾ vlákna se musí synchronizovat přes chráněné objekty
Předávání dat
◾ atomické proměnné
◾ chráněné objekty
◾ využítí suspension objects
Ada.Synchronous_Task_Control.Suspend_Until_True(S);
Ada.Synchronous_Task_Control.Set_True(Periodic.S);
Omezení na nejvýše jedno entry per chráněný objekt/typ
◾ kombinace protected type a suspension object
Pouze jedno vlákno smí čekat ve vnitřní slupce entry
◾ separátní entries pro různá vlákna
34/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Ravenscar – příklady
Periodická úloha
task type Periodicka (Prio : System.Priority; Cyklus : Positive) is
2 pragma Priority (Prio);
end Periodicka;
4
task body Periodicka is
6 Dalsi_Cas : Ada.Real_Time.Time;
Interval : constant Ada.Real_Time.Time_Span :=
8 Ada.Real_Time.Microseconds(Cyklus);
begin
10 Dalsi_Cas := Ada.Real_Time.Clock + Interval;
loop
12 -- neco
delay until Dalsi_Cas;
14 Dalsi_Cas := Dalsi_Cas + Interval;
end loop;
16 end Periodicka;
35/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Ravenscar – příklady
Transformace více entries – 2 vlákna sbírají informace ze dvou sond,
jedno vlákno je čte
protected Probe_Protector is
2 entry Write (D : in Data_Type; Probe_ID : in Natural)
when not Data_Ready;
4 entry Read (DA : out Data_Type_Array)
when Data_Ready;
6 end Probe_Protector;
◾ více entries per chráněný objekt
◾ ne-jednoduchá podmínka ve stráži
lze spravit snadno druhým příznakem s opačným významem
◾ potenciálně 2 vlákna čekající ve Write entry
Zdroj: M. Ben-Ari, Ada for Software Engieneers, 2nd ed. for Ada 2005
36/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Ravenscar – příklady
Ravenscar verze
◾ použijeme kombinaci chráněného objektu a suspension objektu pro
každou sondu
protected Probe_Protector_Ravenscar is
2 type Data_Type_Array is array(0..1) of Data_Type;
type SO_Type is
4 array(Data_Type_Array’Range) of Ada.Synchronous_Task_Control.Suspension_Object;
6 procedure Write (D : in Data_Type; Probe_ID : in Natural);
entry Read (DA : out Data_Type_Array)
8 when Data_Ready;
end Probe_Protector_Ravenscar;
10
protected body Probe_Protector_Ravenscar is
12 ...
entry Read (Data : out Data_Type_Array)
14 when Data_Ready is
begin
16 DA := ...
for I in SO_Type’Range loop
18 Ada.Synchronous_Task_Control.Set_True(S(I));
end loop;
20 end Read;
...
22 end Probe_Protector_Ravenscar;
Zdroj: M. Ben-Ari, Ada for Software Engieneers, 2nd ed. for Ada 2005
37/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Ravenscar – příklady
Ravenscar verze
◾ zapisující vlákna se zastavují na suspension objektu
task body Probe_Collector (ID: Probe_ID) is
2 begin
Ada.Synchronous_Task_Control.Set_True(S(ID));
4 loop
Ada.Synchronous_Task_Control.Suspend_Until_True(S(ID));
6 delay until Next;
...
8 Probe_Protector_Ravenscar.Write(D, ID);
Next := Next + Interval;
10 end loop;
end Probe_Collector;
Zdroj: M. Ben-Ari, Ada for Software Engieneers, 2nd ed. for Ada 2005
38/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Závěrečný projekt
Smyslem je navrhnout a implementovat paralelismus do existujícího
rozsáhlejšího technického kódu.
Odevzdávání:
◾ minimálně 3 dny před zkouškou
◾ odevzdat implementaci
◾ odevzdat 1-2 strany dlouhou zprávu o řešení projektu
39/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Závěrečný projekt: Java
Vláknová paralelizace řešiče systémů s omezujícími podmínkami: Choco
http://www.emn.fr/z-info/choco-solver/
existuje distribuovaná verze DisCHOCO
http://www.lirmm.fr/coconut/dischoco/
Redouane Ezzahir Christian Bessiere Mustapha Belaissaoui and
El Houssine Bouyakhf: DisChoco: A platform for distributed constraint
programming, DCR’07 Proceedings, 16–27.
http://liawww.epfl.ch/Publications/Archive/
DCR07Proceedings.pdf
40/40
Systémy real-time Omezující profily Závěrečný projekt
Závěrečný projekt: C/C++
Vláknová paralelizace nástroje pro interpolaci snímků pomocí detekce
pohybu: yuvmotionfps
http://jcornet.free.fr/linux/yuvmotionfps.html