Měření a registrace mechanických veličin Vladan Bernard rev. 2019 měření a registrace mechanických veličin Fyzikální veličina • Kvalitativní a kvantitativní popis vlastností hmoty • Extenzivní (aditivní) / intenzivní • Skalární / vektorová (tenzor) • Název, značka, velikost, jednotka, směr měření a registrace mechanických veličin Mechanické veličiny • délka, plocha, objem • rychlost, zrychlení • síla, tlak, napětí • práce, energie tyto „vlastnosti“ snímáme v podobě signálu - biosignálu měření a registrace mechanických veličin Biosignál “Jako biosignály můžeme označit veškeré signály, jejichž existenci můžeme zaznamenat v živých organismech“ Signál - nese nějakou informaci o systému, ale sám je vždy nesen nějakým nosičem, má fyzikální charakter. Můžeme je registrovat v důsledku spontánní aktivity biologického systému nativní signály anebo jako důsledek nějakých úmyslných podnětů evokované signály. Z hlediska současné medicíny – nejčastěji znázorňujeme biosignály v podobě závislosti napětí na čase a poloze měření a registrace mechanických veličin EKG je U(t) biosignál, který poskytuje informaci o fyziologii nebo patologii srdce. U ultrazvukového B obrazu je biosignál U(x,y,t) napětí, které vzniká v elementárním elektroakustickém měniči v důsledku zachycení odrazu ultrazvuku od tkáňové struktury Digitální rentgenový snímek je biosignál U(x, y), u kterého hodnota napětí odpovídá každému pixelu o souřadnicích (x,y). 3-D MRI obraz je biosignál U(x,y,z), u kterého hodnota napětí odpovídá každému voxelu o souřadnicích (x, y, z) v těle pacienta. Biosignál měření a registrace mechanických veličin Biosignál bezčasové časové jednorozměrné střední tlak krve teplotka, oxymetrie vektor teplota+tlak+BMI EKG, EEG dvojrozměrný RTG sono trojrozměrný CT, MRI 4D sono čas je čtvrtým rozměrem (ostatně takto je chápán v celé fyzice) Dělení – dle proměnných, dle povahy, místa vzniku ... Aktivní – (nativní i evokované) zdrojem biosignálu („formy energie“) je sám biologický objekt Pasivní – (modulované,) zdrojem biosignálu není biologický objekt, je pouze modulátorem, interaguje s biosignálem („energií“) a mění jej měření a registrace mechanických veličin Biosignál Proces zpracování biosignálů – „elektrické povahy“ Snímání zesílení a úprava zobrazení a záznam EKG, EMG, EEG, membránový potenciál, ... • Snímací elektrody • Zesilovač, propusti, filtry, vzorkovací zařízení, A/D převodník (viz další snímek) • Záznamové zařízení – monitor, paměťová media – flash pamět, optická media Odpadá nutnost převést vlastní fyzikální rozměr biosignálu do podoby „napětí“. Co ale v případě takových fyzikálních veličin jako je rychlost, tlak, síla??? měření a registrace mechanických veličin Proces zpracování biosignálů – „mechanické povahy“ Snímání zesílení a úprava zobrazení a záznam mechanoelektrický převodník + A/D převodník A/D př. = Analogový signál digitální signál (spojitý) (diskrétní) mechanoelektrický př. = mechan. signál signál elektr. povahy Vzorkovací frekvence f Nyquistova frekvence fN max. 2 fN = f http://cnx.org měření a registrace mechanických veličin Vzorkování signálu vzorkování signálu v čase – jde o odběr vstupního signálu v definovaných okamžicích, daných vzorkovacími impulsy kvantování vzorků v úrovni – odebraný vzorek je zaokrouhlen na hodnotu odpovídající nejbližší kvantovacíúrovni kódování - kvantované hodnoty jsou vyjádřeny čísly v určitém kódu vzorkovací frekvence měření a registrace mechanických veličin „Pro a Proti“ A/D převodníků • analogové signály lze přenášet po převodu na číslicový signál s menším zkreslením a s menšími nároky na přenosové cesty • naopak - je–li třeba pomocí číslicového řídicího systému (počítač)řídit zařízení ovládaná analogově, je třeba vypočtené řídicí hodnoty převézt z číslicové na analogové hodnoty chyba zesílení – je dána odchylkou sklonu skutečné převodní charakteristiky A/D od ideální chyba nuly – je dána posunem převodní charakteristiky ve směru osy Y chyba linearity převodu měření a registrace mechanických veličin Typy A/D převodníků • unipolární – vstupní rozsah 0 až Umax • bipolární – vstupní rozsah –Umax až Umax • komparační (neintegrační) – převádí na číslo okamžitou hodnotu vstupního napětí v určitém časovém okamžiku převodu • integrační – převádí na číslo průměrnou hodnotu napětí za určitý časový interval měření a registrace mechanických veličin Mechanoelektrické měniče vhodné pro měření tlaku • odporové • indukční • kapacitní • piezoelektrické www.creative-science.org.uk odporový indukční www.tpub.com www.tpub.com piezoelektrický měření a registrace mechanických veličin Měření proudění tekutin • „Průtok“ - nejednoznačnost pojmu - rychlost prudění, objemový či hmotnostní průtok • Objemový průtok - Qv - m3∙s-1,Qv=v∙S, v - rychlost toku, S - obsah průřezu • Hmotnostní průtok - Qm - kg3∙s-1 , Qm=Qv∙ρ Stanovení rozdílu tlaku na překážce je jedním ze základů měření proudění tekutin v - rychlost proudění d - průměr otvoru škrticího orgánu (na obrázku je uvedena normalizovaná clona) D - průměr potrubí ps - vstupní statický tlak p1 - snímaný tlak před škrticím orgánem p2 - snímaný tlak za škrticím orgánem Δp - diferenční tlak (p1 - p2) Δpz - trvalá tlaková ztráta Δp Bernoulliho rovnice v www.tzb-info.cz  p kv   2 Rozdíl tlaků před a za překážkou je přímo úměrný druhé mocnině rychlosti proudění (závislost na parametrech trubice - k). Platí pro tekutiny newtonovského typu. měření a registrace mechanických veličin Měření proudění tekutin – nenewtonovské tekutiny • Tekutina ideální – tzv. newtonovská • Pozor – krev není typicky tekutinou newtonovského typu! Jde o reálnou tekutinu. Bernoulliho rovnice jest pouze aproximací. Pohybují-li se dvě sousední vrstvy reálné tekutiny různou rychlostí, vzniká mezi nimi smykové napětí. Pro popis průtočného objemu lépe zvolit Hagen-Poiseuillův zákon L pr Q      8 4 η-viskozita, ΔL délka trubice reálná tek.ideální tek. proudnice zobrazující rychlost měření a registrace mechanických veličin Měření proudění tekutin – další metody pro určení rychlosti Pitotova trubice - zejména pro stanovení rychlosti plynů a velmi čistých tekutin, princip na rozdílu tlaku a aplikaci Bernoulliho rovnice nulová rychlost tekutiny www.airspace.cz Elektromagnetické (indukční) průtokoměry - založeny na principu Faradayova zákona elektromagnetické indukce. Pohybem vodiče - pohybem tekutiny - v homogenním magnetickém poli se indukuje elektrické napětí. Ui - indukované napětí, l - délka trubice, B - magnetická indukce, D - průměr trubice, měření a registrace mechanických veličin Měření proudění tělesných tekutin • Proudění tělesných tekutin (zejména krve) je v současné době měřeno zejména dopplerovskými ultrazvukovými přístroji – neinvazivní, v~Δf , • Metoda termodiluční (invazivní) a elektromagnetická (např. u dialyzačních přístrojů, neinvazivní) www.pharmakon.cz Set termodilučního katetru a příslušenství cos2    v d f cf v www.medicalengineer.co.uk měření a registrace mechanických veličin Dýchací soustava - spirometr Přístroj pro diagnostiku dýchací soustavy - spirometr Určený zejména pro stanovení: • množství ventilovaného vzduchu • rychlost průtoku vzduchu Funkce měření průtoku plynu (V/t) založena na : • poklesu tlaku v trubici, tlakový rozdíl • přenosu tepla z vyhřívaného drátu či jiné součásti spirometru, termoanemometr • měření otáček malé turbínky měření a registrace mechanických veličin Spirometr - pneumotachometr http://www.spirxpert.com Měření objemového průtoku plynu na základě poklesu tlaku trubice před a za překážkou • lamelární/kapilární překážka – typ Fleisch • překážka v podobě síta – typ Lilly měření a registrace mechanických veličin Spirometr - anemometr Spirometr obsahuje dvojici platinových drátků vyhřívaných na konstantní teplotu Ochlazování drátků úměrné objemu protékajícího vzduchu Měření množství elektrické energie Nevýhody: složení a teplota plynu může ovlivnit jednotlivé měření http://www.spirxpert.com měření a registrace mechanických veličin Spirometr – otáčkoměrový • Měření průtoku plynu založeno na otáčení lopatek turbínky • Detekce počtu otáček v čase například fotobuňkou • Nezávislý na teplotě plynu Nevýhody: setrvačnost turbínky http://www.spirxpert.com měření a registrace mechanických veličin Manuál Spirometr Vernier SPR BTA přenosný Spirometr SPR BTA Obsahuje snímač a převodník diferenciálního tlaku (pneumotachometr typu Lilly)Manuál Spirometr Vernier SPR BTA a b c Základní funkce a – průtoková rychlost v čase, normální dech, hluboký dech (inspirace, expirace) b – dechový objem v čase c –vitální kapacita (FVD) měření a registrace mechanických veličin Manuál KoKo Spirometry Přenosný PFT Spirometrem - současnost Spirometr bratří Droszczówich -1961 Alergia" 1(19)/2004 W. Salter – 1866 (analog. záznam) www.spirotel.cz Multifunkční spirometr - současnost měření a registrace mechanických veličin Měření tlaku • krve • nitrooční • likvoru • nitroplicní • nitrohrudní • hydrostatický / hydrodynamický • onkotický měření a registrace mechanických veličin Tlak krve • Metoda přímá (invazivní, „krvavá“) • Metoda nepřímá (neinvazivní) Důležitý parametr pro diagnostiku kardiovaskulárního systému. Měření prováděno v tepnách, žílách a srdci. měření a registrace mechanických veličin Metoda přímá www.adinstruments.com www.mbridgetech.com • invazivní metoda • měření pomocí katetru • měření TK v žilách a srdci • první metoda měření TK, 1733 reverend S. Hales – krvavá metoda Konec katetru a detail piezoelektrického měniče měření a registrace mechanických veličin Metoda nepřímá • Měření auskultační Metoda Riva-Rocciho, manometr, fonendoskopický poslech Korotkovových fenoménů • Měření oscilační (oscilotonometrie) Měření oscilace tlaku v manžetě, záznam rytmické pulsace tepny – určení středního arteriálního tlaku • Palpační metoda Pouze pro měření systolického tlaku, obdoba auskultační • Dopplerovské měření Založeno na změně frekvence ultrazvukové (elektromagnetické) vlny při odrazu • Peňázova metoda Založena na měření absorpce elmag záření- úměrné pulsaci prstu („tlouštce tkáně“), měření tlaku v manžetě Vhodná pro měření TK na artériích měření a registrace mechanických veličin Auskultační metoda • Rtuťový tonometr - funkce na základě hydrostatického tlaku sloupce rtuti v kapiláře, jednoduchá obsluha, toxicita rtuti, nutnost svislé polohy • Aneroidový tonometr - obsahují aneroid, lehké, fungují ve všech pozicích, nutnost pravidelné údržby • Elektronický tonometr (automatický) - obsahují polo či plně automatizovaný systém, kompresor, mikrofon. Jednoduchá manipulace, detekce TK také pomocí oscilometrie. Přesnost, kalibrace. • Hybridní - kombinace rtuťových a elektronických tonometrů. Displej. Využití laminárního a turbulentního proudění krve v manžetou stlačené a.brachialis. Popis průtoku krve Reynoldsovým číslem.    svr eR r poloměr cévy, η koeficient dynamické vyskozity, ρ hustota kapaliny, vs střední rychlost toku Re >1000 - turbulentní proudění Auskultační metoda arteriální tlak vs. tlak manžety měření a registrace mechanických veličin Přechod turbulentního proudění krve v laminární měření a registrace mechanických veličin Auskultační metoda – rtuťový tonometr Tonometr - 1896 www.lf1.cuni.cz Tonometr - současnost www.stefajir.cz www.fbmi.cvut.cz Schéma auskultační metody měření TK pomocí rtuťového tonometru měření a registrace mechanických veličin Auskultační metoda - aneroid www.bangkokcompanies.com www.quido.cz měření a registrace mechanických veličin Holterovo monitorování TK • kontinuální diagnostika (většinou 24-hodinová) • automatizace • archivace dat • kombinace se souběžným měřením EKG analysis software: CardioScape ABP Report Editor měření a registrace mechanických veličin oscilotonometrie Pachonův oscilotonometr 1. pol. 20. stol www.ospfe.it Digitální oscilotonometr www.mpisck.uk www.fbmi.cvut.cz Oscilometrický záznam TK Oscilotonometrie vs. Auskultační metoda měření a registrace mechanických veličin Vliv „poslechové mezery“ může vést k podcenění systolického krevního tlaku měření a registrace mechanických veličin Oscilotonometrie – automatický tonometr www.mediset.cz NĚMCOVA, H. Měřeni krevniho tlaku, Interní medicína pro praxi, 8/2006.Vol 9,s. 396. Falešné hodnoty TK Široká manžeta – hodnoty falešně nižší Úzká manžeta – hodnoty falešně vyšší měření a registrace mechanických veličin Monitorované hodnoty krevního toku • Systolický tlak (SP) – při srdeční systole (tepový objem, rychlost proudění, roztažnost tepen, viskozita) • Distolický tlak (DP) – při diastole srdce (roztažnost tepen, odpor cév, viskozita, délka srdečního cyklu) • Střední arteriální tlak (MAP) – průměrný perfusní tlak během celého cyklu, násobek srdečního výdeje a periferního odporu cév • Srdeční výdej (CO) – ovlivňuje frekvence, roztažnost cév, roztažení srdeční svaloviny, ... • Periferní odpor cévního řečiště (SVR) – ovlivněn délkou řečiště, viskozitě krve a poloměru odporových cév (arterie-svalová vlákna) SVR=8η∙l/π∙r4 • MAP = CO x SVR , MAP = 1/3 SP + 2/3 DP • Hydrostatický tlak (HP) – HP = hρg, v krevním oběhu úměrný sloupci krve mezi srdcem a periferní tepnou měření a registrace mechanických veličin Monitorované hodnoty krevního toku • Tlak na stěnu cévy – pomocí Laplaceova zákona, p=2τ/r, kde r je poloměr cévy a τ je napětí stěny cévy. měření a registrace mechanických veličin Nitrooční tlak Běžná tonometrická metoda používaná v oftalmologii. Důležitý pro včasnou diagnostiku očních chorob, např. glaukomu. Metoda měření – Tonometrie • Palpační metoda (subjektivní) • Aplanační tonometrie • Impresní tonometrie • „Puls air“ tonometrie www.protectum.cz Útisk zrakového nervu měření a registrace mechanických veličin Aplanační tonometrie • Základem Imbert – Fickův zákon P∙A=F, P - nitrooční tlak v mmHg, A - oploštěná plocha, F - působící síla • Nutná anestezie bulbu • Aplikace fluoresceinu • Štěrbinová lampa • Goldmanův, Perkinsův a. t. – konst. A • Maklakovův, Tonomat a. t. – konst. F www.nteyes.comPerkinsnův tonometr www.icoph.org www.ophthalmicequipment.com Goldmanův aplanační tomometr měření a registrace mechanických veličin Aplanační tonometry Tonomat 1964 Maklakovův t. 1885 www.rveeh.vic.gov.au měření a registrace mechanických veličin Impresní tonometrie • Měření nitroočního tlaku pomocí hloubky vnoření tyčinky do rohovky • přesně stanovené parametry tonometru (průměr a váha tyčinky) • Podoba hloubkoměrům • Nutná anestezie bulbu • Vyšetření v leže www.ncbi.nlm.nih.gov Schiötzův Tonometr www.rveeh.vic.gov.au měření a registrace mechanických veličin Von Grafův t. 1863 Snellův t. 1872 www.rveeh.vic.gov.au Gradlův t. 1912 McLeansův t. 1919 Impresní tonometry měření a registrace mechanických veličin „ puls air“ tonometrie • Bezkontaktní tonometrie • Oploštění rohovky pomocí nárazu vzduchu • Bez nutnosti anestezie bulbu • 3 komponenty – pneumatický systém – aplanační monitorovací systém – opticko-elektrický zaměřovací systém www.opt.indiana.edu www.nteyes.com Bezkontaktní tonometr měření a registrace mechanických veličin Kapesní tonometry Přenosný digitální tonometr k měření nitroočního tlaku Diaton www.tonometerdiaton.com IOPEN tonometr Manuál IOPEN měření a registrace mechanických veličin Měření mechanické práce a výkonu • Vhodné pro kardiologii, fyziologii, sportovní lékařství • W=F∙s∙cos α (pozor na existenci statické práce) • Měření pomocí ERGOMETRŮ (spiroveloergometrů), KALORIMETRIE • Současné monitorování EKG, TK, dechové objemy www.osw.olsztyn.pl www.rrecord.ru měření a registrace mechanických veličin Měření mechanické práce a výkonu • výměna energie skrze teplo Q, Q=cmΔt, c- měrná tepelná kapacita, m hmotnost, t teplota https://www.slideshare.net/VieiraPersonal/aerobic Měření energetického výdeje Nejpřesnější metodou pro stanovení energetického výdeje je metoda nepřímé kalorimetrie. U lehké a středně těžké práce provádíme měření tak, že měříme velikost ventilace po dobu 10 až 20 minut v rovnovážném stavu. Tento postup se nazývá parciální metoda (obr.1). Současně se provádí analýza vydechovaného vzduchu na koncentraci O2 a CO2. Po korekci minutové ventilace na standardní podmínky, se vypočítá minutová spotřeba kyslíku, která se vynásobí energetickým ekvivalentem (EE), odpovídajícím naměřenému RQ. U moderních přístrojů provádí celý výpočet zabudovaný mikroprocesor. respirační kvocient (RQ), RQ = CO2/O2 Výsledný RQ vyjadřuje poměr, v jakém jsou spalovány cukry a tuky. Je-li známo množství energie, které se uvolní při spotřebě 1 l kyslíku při spalování čistě cukrů nebo tuků, můžeme z výsledného RQ vypočítat množství energie, které se uvolnilo při konkrétní hodnotě RQ. Množství energie, které se uvolní při spotřebě 1 l kyslíku, se označuje jako energetický ekvivalent (EE). EE se odečítá z tabulek nebo jej lze vypočítat z rovnice: EE = (0,23 RQ + 0,77) . 5,88 (W.h.l-1 O2) • Při spalování čistě cukrů je RQ = 1 C6H12O6 + 6 O2 = 6 CO2 + 6 H2O RQ = 6/6 = 1 • Při spalování čistě tuků je RQ = 0,7 C16H32O2 + 23 O2 = 16 CO2 + 16 H2O RQ = 16/23 = 0,7 měření a registrace mechanických veličin http://www.khshk.cz Třída Hodnoty pro výpočet průměrného energetického výdeje (brutto) Příklady W/m2 W Klidová hodnota 65 115 Klid (odpočinek) 1 Nízký energetický výdej 100 180 Sezení v klidu: lehká manuální práce (psaní, psaní na stroji, kreslení, šití, účetnictví); práce rukou a paží (drobné pracovní nástroje, kontrola, sestavování nebo třídění lehkých předmětů); práce paží a nohou (řízení vozidla za běžných podmínek, obsluha nožního spínače nebo pedálu). Stání: vrtání (drobné součástky); frézování (drobné součástky); navíjení cívek; řezání závitů malých armatur; obrábění s malým úsilím; občasná chůze (rychlost do 3,5 km/h). 2 Střední energetický výdej 165 295 Stálá práce rukou a paží (zatloukání hřebíků, plnění); práce paží a nohou (řízení – provoz nákladních aut, traktorů a stavebních strojů); práce paží a trupu (práce s pneumatickým kladivem, montáž traktorů, omítání, přerušovaná manipulace se středně těžkým materiálem, pletí, práce s motykou, sběr ovoce nebo zeleniny; tlačení nebo tahání lehkých vozíků; chůze rychlostí 3,5 km/h až 5,5 km/h; kování). 3 Vysoký energetický výdej 230 415 Intenzivní práce paží a trupu; nošení těžkého materiálu; práce s lopatou; práce s perlíkem; řezání, hoblování nebo sekání tvrdého dřeva; ruční sečení trávy; kopání; chůze rychlostí 5,5 km/h až 7 km/h Tlačení nebo tahání ručních vozíků s těžkým nákladem; otloukání odlitků; pokládání betonových tvárnic. 4 Velmi vysoký energetický výdej 290 520 Velmi intenzivní činnost v rychlém až maximálním tempu; práce se sekyrou; intenzivní práce s lopatou nebo kopání; chůze do schodů, na rampu nebo stoupání po žebříku; rychlá chůze malými kroky, běh, chůze rychlostí vyšší než 7 km/h. měření a registrace mechanických veličin Odhad energetického výdeje podle druhu činnosti měření a registrace mechanických veličin Mechanický výkon srdce - průtok krve v cévě s překážkou •Obr. Dle Camerona a kol., 1999 •Horní křivka popisuje průtok krve v cévě bez obstrukce, dolní křivka v cévě aterosklerotickým zúžením (stenózou). •Ke stejnému zvýšení průtoku Q je třeba většího zvýšení tlaku p. měření a registrace mechanických veličin Mechanický výkon srdce - tlak v jednotlivých částech krevního oběhu měření a registrace mechanických veličin Mechanický výkon srdce - periferní odpor cév • Analogie elektrického odporu ( R = U/I ) • napětí U odpovídá tlak p • proudu I odpovídá průtočný objem Q • R = p/Q • Vycházíme z Hagen-Poiseuilleova vzorce pro průtočný objem: • Podíl jednotlivých úseků krevního oběhu na celkovém periferním odporu: artérie ......... 66 % (z toho arterioly 40 %) kapiláry ........ 27 % vény ............. 7 % • Při vasodilataci R klesá - zátěž srdce se snižuje • Při vasokonstrikci R roste - zátěž srdce se zvyšuje měření a registrace mechanických veličin Mechanický výkon srdce • Mechanický výkon srdce (pro tepovou frekvenci 70 min-1) ........ 1,3 W • Celkový výkon srdce (za klidových podmínek) ......................13 W • Celkový výkon lidského organismu (v klidu) ...............................................115 W • Pro srdeční sval platí: mechanická práce: W = p.dV práce se koná při vypuzení objemu krve dV proti vnějšímu tlaku p. Z malé části se mění též v kinetickou energii krve. měření a registrace mechanických veličin Práce srdce při jedné systole (odhad) • p = konst.  W = p.V • Levá komora Pravá komora pstř. = 13.3 kPa pstř. = 2.7 kPa V = 70 ml V = 70 ml W = 0.93 J W = 0,19 J • Z toho Wk : = 0.009 J = 0,0018 J (dle vzorce 1/2.v2V, r = 1.06 x 103 kg.m-3, vstř. = 0.3 m.s-1, resp. 0.22 m.s-1) měření a registrace mechanických veličin Měření mechanických vlastností kapalin (tekutin) • Hustota • Viskozita měření a registrace mechanických veličin Měření hustoty • Měření hustoty prováděno zejména pomocí pykrometrů a hustoměrů (areometrů) • Funkce hustoměrů na základě Archimédova zákona • Hustoměry často kombinované s teploměry www.piwowar.com.pl http://markx.narod.ru Areometr A) střední hustota kapaliny, B) nižší hustota kapaliny, C) vyšší hustota kapaliny pykrometr www.helago.cz měření a registrace mechanických veličin Měření viskozity • Viskozita charakterizuje vnitřní tření v kapalinách • Měření viskozity zejména pomocí výtokových viskozimetrů, tělískových viskozimetrů,rotačních viskozimetrů, bublinkových viskozimetrů a ultrazvukových viskozimetrů http://leccos.com Ostwaldův viskozimetr http://vydavatelstvi.vscht.cz Rotační viskozimetry měření a registrace mechanických veličin Měření zvuku a mechanických vibrací Snímání zvuků vzniklých v lidském těle – auskultace (mikrofon, fonendoskop) Měření šumů a ozev zejména kardiovaskulárního systému • Fonokardiografie (srdeční ozvy monitorovány současně s EKG) • Apexkardiografie (snímání úderů srdečního hrotu) Zjišťování kvality ozev tělesných orgánů po poklepu (ozvučnost) - perkuse The Postextrasystolic Apexcardiogram Chest 1973;64;747-748 Kenneth B. Desser, Alberto Benchimol and James A. Schumacher měření a registrace mechanických veličin Děkuji Vám za pozornost