LiDAR – Pořizovánı́ 3D dat
Študijné materiály
Tomáš Tencer
2012
Obsah
Základy.......................................................................................................................................................2
Princíp........................................................................................................................................................4
Spracovanie dát.........................................................................................................................................7
Vizualizácia dát....................................................................................................................................... 11
Literatúra:............................................................................................................................................... 12
Videa:.................................................................................................................................................. 13
WWW: ................................................................................................................................................ 13
2
LiDAR (z anglického Light Detection And Ranging) je aktívna metóda diaľkového prieskumu zeme
(DPZ, anglicky Remote Sensing). Využíva sa na meranie vzdialeností. Na jej získanie je využívaný
odraz laserového lúča. Z prístroja je vyslaný lúč smerom k meranej ploche, pričom sa meria čas kedy
sa lúč odrazí späť do prístroja (Wikipedia contributors, 2013). Pomocou tejto metódy je možné získať
údaje pre tvorbu výškopisného modelu krajiny.
 Prístroj zisťuje vzdialenosť medzi prístrojom a cieľom. Meria časový interval, ktorý uplynie
od vypustenia lúča k jeho návratu vo forme odrazu.
Figure 1 - Elektromagnetické spektrum (wikipedia.org)
Základy
Za vznikom tejto metódy stojí celý rad jednotlivých vynálezov. LiDAR podobne ako RADAR pracuje na
princípe vysielania a prijímania vĺn. V prípade lidaru ide najčastejšie o vlny s vlnovou dĺžkou od
1064 do 1540 nm. Tieto sa nachádzajú v oblasti blízko infračerveného svetla (angl. NIR – NearInfrared).
RADAR naproti tomu pracuje s vlnami rádiovými (angl. Radio Detection And Ranging).
Rádiové vlny majú vlnovú dĺžku od niekoľkých centimetrov po desiatky metrov, sú teda
mnohonásobne dlhšie ako vlny z blízkosti červeného spektra. Práve malá vlnová dĺžka svetelného
lúča umožňuje využívať LiDAR na získavanie presných meraní, čo pri radare nie je možné.
3
Laserové skenovanie sa v podstate delí na pozemné (TLS – Terrestrial Laser Scanning) a letecké (ALS
– Airborne Laser Scanning) .
Figure 2 - Ukážky aplikácií TLS a ALS
Pozemné meranie je vhodnejšie na meranie objektov či malých úsekov krajiny. Letecké je naproti
tomu priamo určené na projekty zasahujúce veľké plochy, či plochy a objekty ťažko prístupné
z povrchu. Pre oba termíny (ALS a TLS) sa používa skratka LiDAR. Jedná sa o rovnakú technológiu,
pričom rozdiel je iba v aplikácií.
Podľa druhu použitého laseru môžeme skenovanie rozlišovať na „klasické“ skenovanie používajúce
najčastejšie červený laser a „podvodné“ - Bathymetrické skenovanie. Bathymetry LiDAR využíva
zelený laser vďaka jeho vlastnosti penetrovať vodu. Použitie červeného laseru pre meranie hĺbky
dna je nevýhodné, keďže červený laser neprechádza vodou s dostatočnou intenzitou.
V nasledujúcom texte presunieme pozornosť na skenovanie červeným laserom.
Vývoj LiDARu začal už po 2 svetovej vojne, avšak až kombinácia s navigačným systémom umožnila
plné využitie jeho potenciálu na veľmi presné mapovanie krajiny. Prvé komerčné riešenia LiDARu sa
objavili až v 90 rokoch 20. stor. V súčasnosti je metóda laserového merania LIDAR aplikovaná
v širokej škále odvetví (archeológia, astronómia, bezpečnosť, biológia, doprava, ekológia, geodézia,
geológia, meteorológia, poľnohospodárstvo či diaľkový prieskum zeme).
4
Princíp
Figure 3 - Princíp fungovania lidaru (sanborn.com)
LiDAR je technológia, ktorá kombinuje veľmi presné meranie laserovým lúčom a presné určovanie
polohy pomocou navigačných systémov. Na obrázku vyššie (Figure 3) je schematicky zobrazený
princíp fungovania ALS LiDARu. Prístroj umiestený na platforme1
vysiela lúč smerom k meranému
objektu (odrazovej ploche). Súčasne s vyslaním sa spustí časomiera, ktorá meria dobu za akú sa lúč
po odrazení od meranej plochy vráti späť do prístroja. Keďže rýchlosť svetla je vo všeobecnosti
známa (približne 300 miliónov m/s – 1) a čas je zaznamenaný, potom vieme vzdialenosť vypočítať
podľa jednoduchej rovnice.
vzdialenosť =
𝑟𝑦𝑐ℎ𝑙𝑜𝑠ť × č𝑎𝑠
2
K určeniu presnej polohy meraného bodu sa používa kombinácia globálneho navigačného systému
(GNSS)2
s prístrojom určujúcim presnú polohu a rýchlosť lietadla (IMU)3
. Bez kombinácie týchto
1
Najčastejšie sa ako nosič (platforma) používa lietadlo. Aplikácie s helikoptérou či diaľkovo ovládaným
nosičom (UMV – Unmanned Vehicle) nachádzajú uplatnenie v končinách bez potrebnej infraštruktúry či
v prípadoch, keď je rýchlosť preletu lietadla príliš vysoká a neumožňuje dostatočne detailné meranie.
2
GNSS – (angl. Global Navigation Satelite System) – Globálny družicový polohový systém je služba umožňujúca
pomocou družíc autonómne priestorové určovanie polohy s celosvetovým pokrytím. (Wikipedia contributors,
2013a)
3
IMU – (angl. Inercial Measurement Unit) – je zariadenie merajúce a zaznamenávajúce rýchlosť, orientáciu
a náklon. (Wikipedia contributors, 2013b)
5
informácií by nebolo možne presne určiť polohu lietadla v momente vyslania a prijatia laserového
lúča a následne tak vypočítať polohu zmeraného bodu. Počítanie vzdialenosti na základe času, ktorý
potrebuje svetlo na cestu k cieľu a späť v kombinácii s presnými GNSS a IMU údajmi, umožňuje
lokalizovať merané body s presnosťou 10-15cm v horizontálnom aj vertikálnom smere.
Samotné skenovanie prebieha postupne (jednotlivo), avšak veľmi rýchlo. Behom sekundy je prístroj
schopný zmerať až 200 tis. bodov. Lietadlo sa pohybuje zvyčajne vo výške od 300 do 5000 m. Táto
výška zabezpečuje dostatočnú detailnosť merania pri rozumnom pokrytí4
(Figure 4).
Figure 4 - Princíp skenovania z lietadla (Holden et al., 2002).
Jednotlivý lúč svetla sa v smere od zdroja rozširuje a dopadá na povrch vo forme kužeľa. Veľkosti
plochy, ktorú na zemi lúč pokryje sa hovorí footprint (otlačok). Priemer tohto otlačku závisí od výšky
letu a pohybuje sa medzi hodnotami 0,2 až 2m.
Lúč postupne prechádza atmosférou a pri dopade na nepriepustnú plochu sa odrazí. Tento odraz je
zachytený senzorom a časomiera je vypnutá. Takýto prípad je možný iba za ideálnych podmienok vo
4
Aj napriek skutočnosti, že výdaje na letovú hodinu nie sú najdrahšou položkou z celkovej ceny, je rozumné
naplánovať si počet preletov a prekrytie skenovaných pásov. Atmosférické podmienky môžu nepriaznivo
ovplyvniť zber dát a skomplikovať ich vyhodnocovanie. Zbytočne dlho trvajúce skenovane je tak viac náchylné
k chybám, nehovoriac o ekologickej záťaži.
6
vákuu. V skutočnosti sa lúč odráža už pri prechode atmosférou5
, v korunách stromov a od okolitých
budov. Na holú zem tak dopadá úplne nakoniec už iba zvyšok pôvodnej energie, ktorá bola
z prístroja vyslaná. Tieto odrazy nazývame echá. Práve skutočnosť, že niektoré lúče či ich časť
dopadne až na zemský povrch je úspešne využívaná pri tvorbe DTM7
v zalesnených oblastiach.
V súčasnosti je väčšina prístrojov schopná zaznamenať celú škálu odrazov (angl. echo). Hovoríme
o fullwave LiDAR. Oproti starším skenerom, ktoré zaznamenávali väčšinou iba prvý a posledný
odraz, fullwave skenery dokážu zachytiť omnoho väčšie množstvo informácii o charaktere povrchu.
Figure 5 - Fullwave Lidar
V praxi sa však zatiaľ stále používa prvý a posledný odraz. Prvý odraz je väčšinou odrazom z korún
stromov, posledný odraz je zo zemského povrchu. Pri vyhodnocovaní dát je tak informácia
o jednotlivých odrazoch použitá k tvorbe výškopisných modelov krajiny. Prvý je použitý k tvorbe
digitálneho modelu povrchu (DSM)6
a posledný k modelu terénu (DTM)7
.
5
Atmosférickými korekciami je možné straty a chyby, ktoré tieto odrazy v atmosfére spôsobujú,
minimalizovať.
6
DSM – z anglického Digital Surface Model – reprezentuje súčasný povrch, obsahuje všetky jeho prvky
(budovy, vegetáciu).
7
DTM – z anglického Digital Terrain Model – je model holej zeme. Často sa uvádza aj skratka DMR – digitálny
model reliefu.
7
Okrem polohopisných súradníc miesta odrazu sú zaznamenané aj informácie o intenzite odrazu8
.
Inými slovami, koľko z pôvodného lúča sa odrazí smerom späť. Táto hodnota je závislá od množstva
parametrov a je nutná kalibrácii, vzhľadom k výške letu, atmosférickým podmienkam atď. Z intenzity
odrazu je možné vypočítať odrazivosť materiálu a výrazne tak pomôcť pri interpretácii dát z merania.
Na základe intenzity odrazu je možné identifikovať typ materiálu (beton, vegetácia, zem, voda a iné).
Zobrazenie výsledkov merania prostredníctvom intenzity odrazu je podobné panchromatickej
kolmej fotke9
.
Figure 6 - Rozdiel medzi digitálnym modelom povrchu DSM (A) – digitálnym modelom terénu DTM (B) (John, 2011, s. 2)
Vyššie spomenuté faktory ako výška a rýchlosť letu, aktuálna presnosť navigácie či veľkosť footprintu
výrazne ovplyvňujú kvalitu a presnosť merania. Preto je treba dbať na správnu/vhodnú kombináciu
pomeru ceny a výkonu. V súčasnosti lidarové prieskumy dosahujú presnosti okolo 10 cm. Pri
intenzívnych projektoch na malej ploche je možné dosiahnuť pokrytie až 60timi bodmi na m2
. Pričom
hustota 1-4 bodov je v praxi pre archeologické účely dostačujúca a vo výsledku dokáže identifikovať
väčšinu reliktov.
Spracovanie dát
Rýchlosť v kombinácii s obrovskou hustotou, s akou laserové skenovanie meria a zaznamenáva
polohu jednotlivých bodov v krajine, prináša obrovské množstvo dát. Tieto dáta treba spracovať,
vizualizovať a archivovať.
Výsledkom merania je mračno bodov, ktoré sa po spracovaní môže interpolovať do podoby
digitálneho modelu povrchu či 3D modelov budov a iných objektov. Po aplikácii filtrov je možné z
mračna bodov získať digitálny model terénu.
8
Základné informácie intenzite odrazu: (Crutchley, 2010, s. 7)
9
Panchromatická (čiernobiela) fotka – vzniká záznamom celého viditeľného spektra do jedného obrazového
pásma. Výsledkom je fotka v rôznych stupňoch šede, ktorá je vizuálne pre bežného užívateľa na nerozoznanie
od čiernobielej fotografie.
8
Za základný výmenný formát lidarových dát možno považovať formát LAS. Obsahuje informácie
o čísle bodu v jeho súradniciach (X,Y,Z), prípadne o intenzite odrazu. Tento súbor predstavuje celé
mračno bodov (point cloud). Obsahuje všetky zmerané body. Výhodou je, že nedochádza k redukcii
dát, avšak vizuálna interpretácia takéhoto súboru je značne náročná. Vo väčšine prípadov je point
cloud prevedený do podoby povrchu (surface).
Figure 7 - ukážky Pointcloud; TIN; drôtený model; surface grid (Crutchley, 2010).
Existujú 2 základné typy povrchu: TIN (Triangulated Irregular Network10
) a Raster surface. Prvý
spomenutý je tvorený bodmi, ktoré sú pospájané hranami do vzájomne sa neprekrývajúcich
rôznostranných trojuholníkov. Oproti rastrovému formátu je manipulácia s ním zložitejšia. Rastrový
povrch často tiež nazývaný grid, uchováva informáciu od polohe bodu vo forme pravidelnej mriežky.
Hodnoty sú interpolované11
a existuje celý rad formátov a pre ich uchovávanie. Vo všeobecnosti
nástroje GIS sú schopné pracovať s väčšinou z nich. Hlavnou výhodou je jednoduchá vizualizácia
výsledkov a kompatibilita s programami GIS. Problematickou je práve strata pôvodných informácii
pri interpolácii. V prípade, že je pôvodná hustota bodov z lidaru 1 bod na m2
a výsledný grid je
tvorený bunkami s veľkosťou 0,5m, nastáva situácia kedy až 75% bodov je dopočítaných. Vo
výsledku sú tak dáta skôr vypočítané ako zmerané. V praxi sa odporúča pri interpolácii neprekročiť
pomer 50% 12
.
10
informácie o TIN: (Crutchley, 2010, s. 10), alebo tu
11
Interpolácia je výpočet nových hodnôt z existujúcich informácii podľa stanovených pravidiel. V našom
prípade sa jedná o výpočet novej hodnoty bodu na základe hodnôt bodov ležiacich v jeho blízkosti. Viac
informácii: tu, alebo tu
12
Nie viac ako 50% bodov je výsledkom interpolácie. Napríklad ak na 1 m
2
máme 2 body, tak pri rastre
s bunkou 50 cm je počet vypočítaných a meraných bodov rovnaký (50:50).
9
Najčastejším produktom lidarového prieskumu je výškopisný model (DEM - z angl. Digital Elevation
Model). DEM je všeobecný názov pre rastrový súbor, ktorého hodnota bunky predstavuje jej
eleváciu (nadmorskú výšku). Termíny DTM a DSM potom predstavujú aký typ krajiny daný DEM
reprezentuje.
Figure 8 - Príklad možnej filtrácie na základe poradia odrazov. (wiki.cs.vsb.cz)
Model povrchu (DSM) je tvorený najčastejšie z prvých odrazov laserového lúča. Reprezentuje povrch
krajiny so všetkými jej prvkami napr. vegetáciu, budovy, komunikácie atď. Naproti tomu DTM
prestavuje krajinu bez týchto prvkov. Model tzv. holej zeme je výsledkom interpolácie hodnôt
získaných z posledných odrazov. DTM sú vhodné na plánovanie a analýzy terénu v lesoch kde je
konvenčne zameriavanie pomocou geodetických prístrojov extrémne náročné a komplikované.
Existuje celý rad algoritmov ako správne interpolovať hodnoty z týchto bodov pre celé plochy
a vytvoriť tak čo najpravdepodobnejší obraz reliéfu zeme. Treba však mať na pamäti, že pri filtrovaní
sa môžu stratiť potenciálne dôležité informácie.
Obecne sa odporúča používať DSM pre plochy bez vegetácie a DTM pre oblasti, kde hustota
vegetácie neumožňuje vidieť zemský povrch. Avšak práve v lesoch treba každú informáciu podrobiť
validácii a kritike. Spracovanie dát z LiDARu je časovo najnáročnejšou častou celého prieskumu.
Vyššie spomenuté posledné odrazy často práve v lesoch reprezentujú kmene stromov a nie holú
zem. Je preto nutné tento predbežný výsledok filtrovať a vyhladiť. Práve v tejto fáze sa však môže
stratiť informácia o archeologicky zaujímavých miestach. Na druhú stranu odstránením vegetácie
a precíznosťou je možné odhaliť terénne relikty, ktoré by inak nášmu oku unikli (Figure 9).
Je teda namieste vždy vyžadovať od poskytovateľa všetky metadata a paradata13
o modeloch,
prípadne si zaznamenávať všetky informácie do metadát sami.
13
Metadata sú dáta o dátach - wikipedia; Paradata sú informácie o procesoch vzniku dát - wikipedia
10
Z celého spektra programov na spracovanie dát možno pre začiatok odporučiť open-source program
LAStools (Iseburg, 2013) a komerčný balík ArcGIS (ESRI, 2011).
Figure 9 - Porovnanie DSM a DTM – za povšimnutie stojí, že odstránením stromov sa zjemnil aj detail archeologických
štruktúr. (Crutchley, 2010, s. 13)
Figure 10 – Zalesnená oblasť St. Anna in der Wuste pred filtráciou (DSM) a po (DTM); (Doneus & Löcker, LBI-ARCHPRO)
11
Vizualizácia dát
Archeologická informácia, ktorá môže byť získaná z lidarových dát, je do veľkej miery závislá na
metóde, akou tieto dáta zobrazujeme (Kokalj et al. 2012).
Medzi základné techniky patrí tieňovanie reliéfu (hillshade). Ide o o najčastejší spôsob vizualizácie
výškopisných modelov v archeológii. Hlavná výhoda je priama integrácia v GIS programoch
a jednoduchá interpretácia a porozumenie. Jedná sa o simuláciu svetla dopadajúceho na povrch
modelu pod určitým uhlom. Tieň vrhaný modelom následne odhalí možné štruktúry. Hlavná
nevýhoda tieňovania je, že v prípade, ak je uhol dopadajúceho svetla paralelný napr. s lineárnou
štruktúrou, tak potom tieň nevrhá a zostane neodhalená – čo zostane neodhalené?. Čiastočným
riešením je tzv. Multiple Hillshade, ktorý predstavuje kombináciu jednotlivých hillshadov z rôznych
smerov (najčastejšie 16-tich).
Figure 11- ukážky možnej vizualizácie, mohylník.
Ďalšou možnosťou je výpočet svahovitosť (slope). Podobne ako hillshade aj funkcia slope je priamo
integrovaná do GIS programov a jej výpočet je veľmi jednoduchý. Výsledný obrázok jasne definuje
najstrmšie svahy. Problémom je, že nie je možné rozlíšiť, či sa jedná o tvar konvexný (mohyla, val), či
konkávny (priekopa, koryto). Preto je nutné ho používať v spojení napríklad s hillshadom.
12
Hojne využívanou metódou je zobrazenie tzv. local relief. Jednoduchým odčítaním výškopisného
modelu od všeobecného trendu v oblasti sa zvýraznia nevýrazné štruktúry na úkor výrazných.
Komplexnosť dát ako aj špecifickosť archeologických reliktov kladie vysoké nároky na kvalitu
interpretácie. Archeologické štruktúry sa často nachádzajú v členitom teréne a ich identifikácia
v dátach je veľmi komplikovaná. Orientácia ako aj tvar je u komplexných štruktúr rôzna, je preto
veľmi ťažké pomocou základných vizualizácii odhaliť všetky aspekty krajiny. Komplikovanejšie
analýzy však vyžadujú hlbšiu a detailnejšiu znalosť problematiky skenovania a priestorových analýz14
.
Literatúra:
CRUTCHLEY, S. (2010): The Light Fantastic - Using airborne lidar in archaeological survey. – 43 pp.
(English Heritage Publishing). Retrieved from www.english-heritage.org.uk/publications/light-
fantastic/.
DONEUS, M. Briesse, Ch. (2011): Airborne Laser Scanning in Forested Areas - Potential and
Limitations of an Archaeological Prospection Technique. – in: Dave Cowley (Hg.): Remote
Sensing for Archaeological Heritage Management. Proceedings of the 11th EAC Heritage
Management Symposium, Reykjavik, Iceland, 25-27 March 2010. pp. 60–76. Reykjavík (EAC).
Retrieved from www.academia.edu.
ESRI (2011): ArcGIS Desktop: Release 10. – . Redlands, CA (Environmental Systems Research
Institute).
GOJDA, M. (2006): Zaniklá krajina - pohled z výšky: Laserový skener v archeologii. – Vesmír, 85/říjen:
614–616. PDF
GOJDA, M., JOHN, J. & STRAKOVÁ, L. (2011): Archeologický průzkum krajiny pomocí leteckého
laserového skenování. Dosavadní průběh a výsledky prvního českého projektu. –
Archeologické rozhledy, 63: 680–698.
HESSE, R. (2010): LiDAR-derived Local Relief Models - a new tool for archaeological prospection. –
Archaeological Prospection: 67–72.
HOLDEN, N., HORNE, P. & BEWLEY, R. (2002): High-Resolution Digital Airborne Mapping and
Archaeology. – In: BEWLEY, R.H. & RACZKOWSKI, W. (eds): Aerial Archaeology: Developing
Future Practice. First Edition. – pp. 173–180.
ISEBURG, M. (2013): LAStools - efficient tools for LiDAR processing. – . Retrieved January 17, 2013,
from lastools.org.
JOHN, J. (2011): Letecké laserové skenování (ALS/LIDAR) a možnosti jeho využití v archeologii –
úvodní informace o projektu. – in: KUCHAŘÍK, M., GÁL, L. & KOŠTIAL, J. (eds): Počítačová
podpora v archeologii III. – pp. 24–28. Plzeň. Retrieved from uar.ff.jcu.cz.
14
Pre ukážky vizualizácii: Sky-view factor, Solar insolation a iné odporúčam nasledujúci odkaz a práce (Štular et
al., 2012; Kokalj et al., 2012; Hesse, 2010)
13
KOKALJ, Ž., ZAKŠEK, K. & OŠTIR, K. (2012): Lidar DEM visualizations. – . ArchaeoLandscapes Europe.
www.archaeolandscapes.eu
KUNA, M. (2004): Nedestruktivní archeologie : teorie, metody a cíle = Non-destructive archaeology :
theory, methods and goals. – . Praha (Academia).
ŠTULAR, B., KOKALJ, Ž., OŠTIR, K. & NUNINGER, L. (2012): Visualization of lidar-derived relief models
for detection of archaeological features. – Journal of Archaeological Science, 39/11: 3354–
3360.
WIKIPEDIA CONTRIBUTORS (2013a): LIDAR. – . Wikipedia, wikipedia.org.
WIKIPEDIA CONTRIBUTORS (2013b): Globální družicový polohový systém. – . Wikipedie.
wikipedia.org.
WIKIPEDIA CONTRIBUTORS (2013c): Inertial measurement unit. – . Wikipedia, wikipedia.org.
Videa:
3D LiDAR Technology LiDAR Survey Riegl-High Altitude Airborne Laser Scanner
WWW:
Wikipedia.org lidar.com lidarbasemaps.org
archaeolandscapes.eu
a mnoho iných ... kľúčové slova pre vyhľadávanie :
LIDAR, LIDAR principles, fullwave LIDAR, LIDAR intesity, ALS
(Airborne Laser Scanning, DEM (Digital Elevation Model), DTM
(D.Terrain Model), DSM (D. Surface Model)