soustavy souřadnic
černá ; , ,
modrá
matice přechodu od k
1 0
;
0
0 cos sin
0 si
,
n cos
,
S O x y z
T S
S O y
S
x x z
T  
 


 
 
  
 


 

 
SH SH SH SH
SH SH SH
SH SH SH
2
SH
~ ( , , ) ~ ( sin , cos , )
( , , ) ( sin , cos , )
..., ..., cos sin cos
1
Energiová rovnice: konst.
2
Hladina nulové potenciální tíhové energie je v rovině
S Sr x y z a a b
x y z a a b T
x y z a b
J mgz E
x
 
 
  


 
     
  
SH
SH
,
je výška středu hmotnosti dveří nad touto hladinou.
Derivováním energiové rovnice dostaneme po úpravě
(derivujte a upravte sami a dopočítejte)
d
0 sin sin 0
d
Nezapoměňte, ke které
y
z
z
J mg J a   

    
SH
ose se vztahuje moment
setrvačnosti (Steinerova věta).
Pro konzultační cvičení počítejte přímo pomocí druhé impulsové věty,
moment tíhové síly vzhledem ke vztažnému bodu O je M
a vy potřebujet
r mg 
e jeho průmět do osy .
Předchozí text máte pro kontrolu výsledku.
z
DVEŘE
O
rovnovážná
poloha 0 
mg
SHr



y
zz
x
y